RapiroというArduino互換の基板が搭載されたロボットを購入したので組み立ててみました！
Rapiroは、Arduino互換の基板とRaspberry piに接続できるインタフェースを持つため
拡張性が高く、組み立てもドライバーだけで出来るお手軽なロボットキットです。
組み立て方に関しては公式のドキュメントを参考にしましたが、
個人的にここは注意したほうが良い！という点を備忘録として記載します。
準備
Rapiro自体は45,000円で手に入りますが、動力源となる単三型のニッケル水素充電池やACアダプタは別途用意する必要があります。
公式ドキュメントではeneloopやEnergizer Rechargeを利用するように記載されていますが
evoltaでも一応動きました。
色んなところ歩かせたいとかの機動力重視の場合は乾電池一択になるんですが
電池の消費が激しく（満充電状態で45-90分稼働）、充電もそれなりに時間がかかるので
ACアダプタの方が手軽で良いです。
Raspberry Pi + カメラモジュールで監視するとか、音声読み上げたり音声認識させたり等の
据え置き系重量級ロボにする場合は、ACアダプタ一択ですかね。
また、組み立てにはドライバが必要です。
ドライバは軸が長く（全長15cmくらい？）トルクをかけやすい（＝グリップが太い）ものを使ってください。
Rapiroのネジは全てプラスのネジになるので
それなりに精密なドライバを利用したほうが良いと思います。
サーボモータのキャリブレーション
公式マニュアルの工程53でサーボモータの位置を初期位置にしますが、こちらの作業は必ず満充電での乾電池 or ACアダプタで行ってください。
購入した直後の電池でも”充電済み”と一応書いてありますが
満充電状態ではなく、そのままでは正しく動かない可能性が有るので、充電する必要があります。
満充電状態であれば、工程53で軸がしっかり動いてサーバモータの初期位置が決まります。
私は満充電状態じゃない電池で動かしてしまったのですが
その状態でも一応モーターの駆動音がしたので
てっきり初期位置が決まったものだと勘違いしてました（実は軸が全く回っていなかったっぽい）。
初期位置決めがうまく行っていなくても、工程209のキャリブレーションで無理矢理調整できますが
大きな調整（例えば180度軸を回転させて初期位置を調整する等）はできません。
53以降の取り付け時には極力軸を回さないように組み立てていきますが
後で10-20度くらいの初期位置調整は可能なので
ちょっとぐらい軸が回ってもあまり気にしなくても良いです。
特に脚（2箇所）や指あたりは組み立て終わった後に、再度組み直すのが容易な箇所だったりするので。
ちなみに初期位置調整がうまくいってないと、以下のような残念な状態になりますｗ
頭が…。
電池が足りなくなってくるとRapiroが捻れる
乾電池の場合は電池が足りなくなってくると、電源を入れた瞬間にRapiroが急に捻れ始めます。キャリブレーション中に電池不足で捻れると、調整がうまくいっていないのか
電池に問題があるのか切り分けづらいので、キャリブレーション中も満充電の状態で行ってください。
Rapiroの操作方法
キャリブレーション時に標準ファームウェアをインストールしますが、このファームウェアに前進、後退、旋回、目を光らせる等の基本動作が入っているので
ファームウェアを書き換えることなくRapiroを操作することが可能です。
Arduino互換なのでArduino IDEで独自のファームウェアを書いてインストールすることも可能です。
標準ファームウェアを利用した操作では、シリアル通信でRapiroに命令（コマンド）を送って
操作するのが基本になります。
Rapiro単体の場合（Raspberry Piなし）はPCとRapiroをUSBでつないでシリアル通信を行います。
Rapiroのカスタマイズ
Raspberry PiとRapiroのArduino互換の基板をシリアル接続できるように設計されているのでRaspberry Piを使った拡張が容易です。
例えば、Rapiroを遠隔操作をしたい場合は
Raspberry Piに何らかの形で命令を送る（例えば無線LANとかBluetooth）
→Raspberry PiからRapiroにシリアル通信を行う
→Rapiroが動く
というように、Raspberry Pi経由での遠隔操作が可能になります。
また、Raspberry Piに専用のカメラモジュールを接続できるので
Rapiro目線でカメラ（静画／動画）を撮ることも出来ます。
消費電力＆USBポート数に問題なければ、Raspberry Piで出来る事は何でもできるので
可能性は無限大！
感想
組み立てには3～5時間くらいかかりますが、作り終わった後はかなり愛着わきます。Rapiroの値段45,000円はロボット業界では”安価”らしいですが、やっぱりちょっとお高いですね…。
これから価格帯も下がって色んな種類のロボットが出てきたら
一家に一台ロボットの時代が来るのかも！？
